A la muerte de Moisés (Dt 34), la dirección del pueblo fue puesta en manos de, Josué, a quien corresponde guiarlo al país de Canaán, a la Tierra prometida. La penetración en aquellos territorios se inicia con el paso del Jordán, hecho de gran significación histórica porque con él se inauguraba un periodo decisivo para la constitución de la futura nación israelita (Jos 1-3).


Conquistar y asentarse en Canaán no resultó empresa fácil. Fue un largo y duro proceso (cf. Jue 1), a veces de avance pacifico, pero a veces de enconados choques con los hostiles pueblos cananeos (cf. Jue 4-5), formados por gentes diferentes entre sí, aunque todas pertenecientes al común tronco semítico; muchas de ellas terminaron absorbidas por Israel (cf. Jos 9).


En aquel tiempo de la llegada y la conquista de Canaán, ya habían iniciado su decadencia los grandes imperios de Egipto y de Mesopotamia. De estos eran vasallos los pequeños estados cananeos, de economía agrícola y cuya administración política se limitaba, por lo general, a una ciudad de relativa importancia junto con sus tierras aledañas. En cuanto a la religión, se caracterizaba sobre todo por los ritos en honor de Baal, Asera y Astarté, y de dioses secundarios, mayormente divinidades de la fecundidad.


La etapa conocida como “periodo de los jueces de Israel” sigue a la muerte de Josué (Jos24.29-32). Se desarrolló entre los años 1200 y 1050 a.C., y su rasgo más sobresaliente fue quizá la distribución de los israelitas en grupos tribales, más o menos independientes y sin un gobierno central que les diera un mínimo sentido de organización política. En aquellas circunstancias surgieron algunos personajes que asumieron la dirección de Israel y que ocasionalmente actuaron como estrategas y lo guiaron en sus acciones de guerra (véase, p.e., en Jue 5, el canto de Débora, que celebra el triunfo de grupos israelitas aliados contra las fuerzas cananeas).


Entre todos los pueblos vecinos, fueron probablemente los filisteos quienes representaron para Israel la más grave amenaza. Procedentes de Creta y de otras islas del Mediterráneo oriental, los filisteos, conocidos también como “los pueblos del mar”, que primeramente habían intentado sin éxito penetrar en Egipto, se apoderaron después (alrededor del 1175 a.C.) de las llanuras costeras de Palestina meridional. Allí se establecieron, y constituyeron la “Pentápolis”, el grupo de las cinco ciudades filisteas: Asdod, Gaza, Ascalón, Gat y Ecrón (1 S 6.17), cuyo poder se reforzó con su alianza, y también con el monopolio de la manufactura del hierro, utilizado tanto en sus labores agrícolas como en sus acciones militares (1 S 13.19-22)